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三菱伺服電機(jī)現(xiàn)常用的三種方法

點(diǎn)擊:9244 日期:2019-10-14 選擇字號:
三菱伺服電機(jī)現(xiàn)常用的三種方法?在三菱伺服電機(jī)常用的方法中像轉(zhuǎn)矩控制與位置控制和速度模式是一定要注意的,如果說不注意的話,很多問題就會出來的。 下面小編為你介紹三菱伺服電機(jī)現(xiàn)常用的三種方法。
1.轉(zhuǎn)矩控制:轉(zhuǎn)矩控制是通過外部模擬輸入或直接地址分配來設(shè)置電機(jī)軸的輸出轉(zhuǎn)矩。例如,10V對應(yīng)于5Nm。當(dāng)外部模擬設(shè)置為5V時,電機(jī)軸的輸出為2.5Nm。如果電動機(jī)軸的負(fù)載小于2.5Nm,則當(dāng)外部負(fù)載等于2.5Nm(大于2.5Nm)時,電動機(jī)將不會旋轉(zhuǎn)。電動機(jī)反轉(zhuǎn)時(通常在重力負(fù)載下)??梢酝ㄟ^實時更改模擬量的設(shè)置來更改轉(zhuǎn)矩的設(shè)置,或者通過通訊來更改相應(yīng)地址的值來實現(xiàn)。
該應(yīng)用主要用于對材料力有嚴(yán)格要求的卷繞和放卷裝置,例如拉線裝置或光纖拉動裝置。扭矩設(shè)置應(yīng)根據(jù)繞線半徑的變化隨時更改,以確保材料力不會隨繞線半徑的變化而變化。
2.位置控制:位置控制模式通常通過外部輸入脈沖的頻率確定轉(zhuǎn)速,通過脈沖數(shù)確定旋轉(zhuǎn)角度,某些伺服器可以通過通訊直接分配速度和位移。由于位置模式可以嚴(yán)格控制速度和位置,因此通常用于定位設(shè)備中。應(yīng)用領(lǐng)域如CNC機(jī)床,印刷機(jī)械等。

3.速度模式:旋轉(zhuǎn)速度可通過模擬輸入或脈沖頻率控制。當(dāng)上控制裝置的外環(huán)PID控制可用時,也可以定位速度模式,但是必須將電動機(jī)的位置信號或直接負(fù)載的位置信號反饋到上層進(jìn)行操作。位置模式還支持直接負(fù)載外圈以檢測位置信號。此時,電機(jī)軸端的編碼器僅檢測電機(jī)的速度,位置信號由最終負(fù)載端的直接檢測裝置提供。該優(yōu)點(diǎn)在于減少了中間傳動過程中的誤差并提高了整個系統(tǒng)的定位精度。

三菱伺服電機(jī)現(xiàn)常用的三種方法

三菱伺服電機(jī)現(xiàn)常用的三種方法

4.談?wù)撊芈废到y(tǒng)。伺服通常由三個回路控制。所謂的三個回路是三個閉環(huán)負(fù)反饋PID控制系統(tǒng)。最里面的PID回路是電流回路,它完全在伺服驅(qū)動器內(nèi)部執(zhí)行。驅(qū)動器到電機(jī)的輸出電流通過霍爾器件檢測,負(fù)反饋電流的設(shè)置通過PID進(jìn)行調(diào)整,以使輸出電流盡可能接近設(shè)置電流。電流回路控制電動機(jī)的扭矩,因此驅(qū)動器在扭矩模式下的操作最小,動態(tài)響應(yīng)最小。應(yīng)該是最快的。
第二個循環(huán)是速度循環(huán)。負(fù)反饋PID由電動機(jī)編碼器的信號來調(diào)節(jié)?;芈分械腜ID輸出直接是當(dāng)前回路的設(shè)置。因此,速度環(huán)包括速度環(huán)和電流環(huán)。換句話說,電流回路必須在任何模式下使用。電流回路是控制的基礎(chǔ)。同時,系統(tǒng)實際上正在執(zhí)行電流控制。 (轉(zhuǎn)矩)控制實現(xiàn)相應(yīng)的速度和位置控制。
第三個環(huán)是定位環(huán),它是最外面的環(huán)。根據(jù)實際情況,可以在驅(qū)動器和電機(jī)編碼器之間,也可以在外部控制器和電機(jī)編碼器或最終負(fù)載之間構(gòu)建。由于位置控制回路的內(nèi)部輸出是速度回路的設(shè)置,因此系統(tǒng)在位置控制模式下操作所有三個回路。此時,系統(tǒng)的計算量很大,動態(tài)響應(yīng)速度最慢。


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