新聞動(dòng)態(tài)

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三菱運(yùn)動(dòng)控制器在小型輥鍛傳送系統(tǒng)中的應(yīng)用

點(diǎn)擊:12126 日期:2014-06-27 選擇字號(hào):
        摘要: 本文介紹了三菱伺服MR-J2S-B系列及運(yùn)動(dòng)控制器Q172CPUN,多CPU系統(tǒng)在小型輥鍛傳送系統(tǒng)中的應(yīng)用。 

        一 概述 :

       
輥鍛傳送系統(tǒng)是鍛造行業(yè)應(yīng)用較多的系統(tǒng)。該系統(tǒng)由輥鍛機(jī),機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)組成,替代傳統(tǒng)的自由鍛,人工送料系統(tǒng)。輥鍛傳送系統(tǒng)提高了自動(dòng)化水平,提高產(chǎn)品質(zhì)量精度,降低了工人勞動(dòng)強(qiáng)度,節(jié)約成本。本文介紹的輥鍛傳送系統(tǒng)應(yīng)用于某五金廠。 

      
二 輥鍛傳送系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 

      輥鍛傳送系統(tǒng)由輥鍛機(jī),機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)組成。其中,輥鍛機(jī)由上下兩個(gè)壓輪,模具組成。模具固定在上下兩個(gè)壓輪上,由滾輪帶動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品的鍛壓。滾輪由兩臺(tái)15K伺服電機(jī)同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)模具同步滾壓。機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)由機(jī)械爪轉(zhuǎn)動(dòng)軸,X方向送料軸,Y方向工位移動(dòng)軸,底盤旋轉(zhuǎn)軸以及部分定位傳感器組成。具體如下圖:

三 控制流程 

      輥鍛機(jī)由兩臺(tái)MR-J2S-15K B4及HA-LFS15K14驅(qū)動(dòng)。上下壓輥同時(shí)啟動(dòng),保持同步;機(jī)械手傳送結(jié)構(gòu)主要由四臺(tái)MR-J2S-700B及HC-SFS702驅(qū)動(dòng)。上下壓輥啟動(dòng)由X軸方向送料到位檢測(cè),機(jī)械瓜夾緊信號(hào)及壓輥零位信號(hào)啟動(dòng)。每工位轉(zhuǎn)動(dòng)一圈,回到原點(diǎn),壓輥轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中X軸伺服

OFF,處于自由滑動(dòng)狀態(tài),自由滑動(dòng)到位一檢測(cè)信號(hào)接通(送料到位信號(hào)斷開)后,X軸伺服ON,Y軸啟動(dòng),由第一工位運(yùn)動(dòng)至第二工位,二工位檢測(cè)信號(hào)接通,機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)一定角度后,X軸啟動(dòng)快速行進(jìn)至二工位,到位檢測(cè)信號(hào)接通,X軸伺服OFF,處于自由狀態(tài),上下壓輥啟動(dòng)。如此,進(jìn)行三工位,四工位輥壓成型。四個(gè)工位結(jié)束后,Y軸返回一工位,機(jī)械瓜旋轉(zhuǎn)軸返回原角度;底盤旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度,旋轉(zhuǎn)到位檢測(cè)一接通,機(jī)械爪松開,成型產(chǎn)品被送入傳送帶。機(jī)械爪松開后,底盤旋轉(zhuǎn)軸繼續(xù)旋轉(zhuǎn)一定角度,旋轉(zhuǎn)到位檢測(cè)二接通,自動(dòng)送料系統(tǒng)開始送料,有料檢測(cè)接通后,機(jī)械爪抓緊;夾緊信號(hào)接通,底盤旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)至原始位置,周期工作開始。 

      四 控制系統(tǒng) 

      整個(gè)控制系統(tǒng)由6軸組成,壓輥軸功率較大;從性能穩(wěn)定性考慮,我們選用兩臺(tái)MR-J2S-15KB4及HA-LFS15K14驅(qū)動(dòng)上下壓輥;四臺(tái)MR-J2S-700B及HC-SFS702驅(qū)動(dòng)機(jī)械手傳送結(jié)構(gòu)??刂葡到y(tǒng)選用多CPU系統(tǒng):Q02CPU+Q172CPUN,Q172CPUN最多可以控制8軸,編程方便簡(jiǎn)單。用SSCNET總線與伺服放大器進(jìn)行連接,方便可靠。具體參見下圖:

 五 主要輸入輸出信號(hào)列表

六 運(yùn)動(dòng)SFC程序 

      運(yùn)動(dòng)SFC程序(包括系統(tǒng)參數(shù)的設(shè)置等)采用MT Developer編寫,整個(gè)程序分為主程序,自動(dòng)運(yùn)行,手動(dòng)運(yùn)行三部分。SFC程序采用自動(dòng)運(yùn)行方式,用外部輸入信號(hào)作為觸發(fā)器來(lái)啟動(dòng)伺服程序。多CPU 系統(tǒng)設(shè)置時(shí)選擇2個(gè)CPU,刷新地址采用自動(dòng)刷新,不必設(shè)置地址;伺服單位系統(tǒng)選用脈沖單位。程序工步流程圖如下:

     多CPU系統(tǒng)設(shè)置參考如下:

          Q02CPU設(shè)置:

         


  Q172CPUN設(shè)置:

  

      結(jié)束語(yǔ) 
      本控制系統(tǒng)采用三菱性能優(yōu)良的運(yùn)動(dòng)CPU系統(tǒng),通過(guò)使用高速串行通信方式,運(yùn)動(dòng)控制器和伺服放大器之間可以快速連接,簡(jiǎn)化接線。軟件避開煩瑣的參數(shù)設(shè)置及控制程序,采用運(yùn)動(dòng)SFC程序,實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的伺服控制。

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